系统仿真技术及其应用（第10卷）

本书为中国自动化学会系统仿真专业委员会和中国系统仿真学会仿真技术应用专业委员会于2008年7月联合组织展开的'2008系统仿真技术及其应用学术会议(CCSSTA'2008)的论文选编。
书中收录了会议论文208篇，是近年来系统仿真科学与技术在自然科学和社会科学各领域，航空、航天、石油、化工、能源、国防、轻工等行业中应用的*成果，以及建模与仿真方法、复杂系统新领域等的*进展。
本书可供科研、设计部门和厂矿企业中系统仿真科学与技术的研究和应用人员以及高等学校相关专业师生参考。

第一部分 大会报告
　2．群机器人系统的建模与仿真　
　　2.2　群机器人系统特征
　　研究显示，社会昆虫同步控制的背后并不存在中心协调机制，然而从系统级层面看却是鲁棒、柔性、规模 可伸缩的。这样的特征为多机器人系统所梦寐以求，作为特殊的多机器人系统，群机器人系统自然也不例外：
　　（1）鲁棒性要求群机器人在系统性能较低时也不失控，即便个体机器人发生功能障碍或整个群受到环境干扰时亦然。这种抗扰动的鲁棒性可归结为以下因素：第一，系统冗余，即个体的功能缺失可由其他的个体补充。这便使个体相对于群体而言是非必需的；第二，分散协调，即破坏系统的某一部分并不能阻止系统的控制。协调是整个系统涌现的特性；第三，个体的简单性，即与一个结构复杂功能繁多、能够完成同样任务的单体机器人相比，群中的个体结构要相对简单，而简单的个体更不易发生功能障碍：第四，感知的多样性，即大量分布的个体感知能增加整个系统的总信噪比。
　　（2）柔性要求群机器人系统能针对不同的规定任务产生模块化的解决方案。这可从蚁群中几类性质相差甚 远的任务如觅食、围猎、编队等很好理解。在觅食任务中，蚂蚁在环境中独立搜索食物，其搜索行为通过排放在环境中的信息素加以协调；围猎任务则要求蚂蚁产生比单个个体大得多的力量将猎物拖到洞中。当发现一个较自身大得多的猎物时，每个蚂蚁都用颚钳牢猎物，向不同的方向拖拉。看似随机的拖拉行为通过某种协调形成合力施加在猎物上；而在编队任务中，蚂蚁形成一个类似链条的物理结构，扩大了个体所能触及的范围。在此任务中，蚂蚁用身体作为通信媒介，链条中的蚂蚁用自己的颚夹持着链中其他蚂蚁的腿，顺序相拖施加很大的力量。……