控制系统理论及应用（第2版）

控制系统理论内容丰富，本书以加强基础、突出重点、注重应用为原则，主要介绍线性系统的基本理论及其应用、控制系统的不确定性与鲁棒性分析、多变量协调控制、*控制与**估计等内容。在介绍有关基本概念时，力求在保持理论严密性的前提下，尽可能从工程实例来引入重要的概念和方法，使读者能较快地掌握控制系统理论的基本内容，为今后深入学习本学科的其他分支学科打好基础。
本书可作为控制理论与控制工程专业本科生或研究生的教材或教学参考书，亦可供相关领域科技人员使用。

　　第1章　控制系统的数学模型
描述系统中各种物理量之间的相互作用关系和各自的变化规律的表达式构成系统的数学模型。这些数学模型可按其输入、输出变量个数分为单变量系统或多变量系统；按随时间变化取值方式分为连续系统或离散系统；按随机因素的加入与否分为随机系统或确定系统；按所含非线性因素的性质分为线性系统或非线性系统；按对象参数变化情况分为时变系统或定常系统；还可按对对象的认知程度划分为不确定性系统或确定性系统。
控制系统理论所研究的主要问题是分析一个给定系统的性质和特征以及设计一个系统使其具有给定的性质和特征，即如何根据实际对象建立适当的数学模型，如何根据这些数学模犁分析系统的特征，又如何合理地设计出控制策略或控制器来达到控制目的。
1.1　控制系统的运动方程
被控对象与控制器组成一个控制系统。从被控对象获取信息，反过来又把调节被控制量的作用反馈给被控对象的控制法称为反馈控制。信息的传递途径是一个自身闭合的环，称为闭环，反馈控制总是通过闭环来实现的。信息和控制作用的传递是单向的，称为顺馈控制，不构成闭合环的，称为开环。
一个动态系统，其行为变化由“外部”（输入变量）所激励，并向“外部”（输出变量）提供其行为变化的某些特征。输入变量又可细分为“控制量”和“外扰”，而输出变量又可分为“被调量”和“测量量”，这两种量常常有重叠部分。
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