自动规划：理论和实践

智能规划问题广泛存在于人类实践活动中，是机器智能的一个核心问题。本书主要讨论智能规划的基本理论，涵盖规划表示、规划求解、规划应用等方方面面。尤其是在规划基本理论以及规划求解技术的介绍方面，本书精心安排，昼做到由浅入深地对现有各种先进规划技术加以介绍，并且附有相应的实例和相关图形，让读者在轻松掌握各种先进规划技术的同时，对智能规划技术的发展脉络有一个清醒的认识。因此，本书一本能快速引导读者进入智能规划研究领域的不可多得的教材。  

智能规划是人工智能的一个重要研究领域。其主要思想是： 对周围环境进行认识与分析，根据预定实现的目标，对若干可供选择的动作及所提供的资源限制施行推理，综合制定出实现目标的动作序列——规划。由于智能规划在工厂的车间作业调度、现代物流管理中物资运输调度、智能机器人的动作规划以及宇航技术等领域中有广泛的应用，受到研究者的重视，现在已经成为人工智能研究的热点。本书在深入研究智能规划的基础上，以计算机科学与技术专业硕士研究生教材的方式，对智能规划做了全面、系统、完整的介绍。不但包括规划表示、规划产生、规划空间搜索等经典智能规划内容，还包括图规划、基于约束可满足的规划、启发式规划、不确定性规划、时态规划和资源规划等*研究成果的系统整理与阐述。并且，本书还结合智能规划在机器人规划、CAD/CAM、应急疏散规划等上的应用介绍了实用的规划示例和系统。对推动智能规划的研究和应用具有重要作用。
本书是国际上第一本专门论述智能规划的教材。可以作为硕士研究生或博士生的教材，也可供研究人员和工程技术人员参考。

第1章 引言和概述
　　1.1规划的直观含义
规划是关于动作的推理。它是一种抽象的、清晰的深思熟虑过程，这个过程通过预期动作的期望效果，选择和组织一组动作，其目的是尽可能好地实现一些预先给定的目标。而智能规划则是人工智能（AI）中专门从计算上研究这个深思熟虑过程的一个领域。
我们的某些动作需要规划，但是很多的动作不需要规划。在日常活动中，我们总是在做动作，并预期我们动作的结果，即使我们并没有完全意识到这个预期的过程。我们更多地是在没有明显规划的情况下行动，而不是有意识地在行动之前施行一个明显的规划过程。当我们关于动作的知识能够直接地给出一个动作的结果时，或者当我们执行一套事先已系统训练并已存储在我们头脑中的计划时，或者当我们可以在行动中随时调整我们的动作时，我们通常不对动作做规划而是在行动中调整。
当遇见了新的情况，或者需要完成复杂的任务，实现复杂的目标，或者对动作还不是很熟悉的时候，我们就需对目的性强的活动认真思考。此外，在动作的使用受到某种约束的时候，我们也要使用规划，例如，在危险性大和费用很高的关键环境中，或者要与其他人联合行动，或者需要与实现某一个动态系统同步的活动。因为规划是非常复杂的，是费时且费钱的过程，只有在非常需要的时候或者因规划所带来的花费比获得的利益小的时候，我们才使用规划。同时，在规划中，我们一般只寻求好的可行计划，而不是寻找最佳计划。
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