可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究
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- 印刷时间：2015年11月02日
- 开 本：16开
- 纸 张：胶版纸
- 包 装：平装-胶订
- 是否套装：否
- 国际标准书号ISBN：9787307162860
作者:杜艳丽出版社:武汉大学出版社出版时间:2015年11月
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编辑推荐《可重构机械臂分散控制及主动容错控制方法研究》由武汉大学出版社出版。
1.1研究背景及意义
1.2国内外研究现状
1.2.1国外研究现状
1.2.2国内研究现状
1.3可重构机械臂研究的关键问题
1.3.1运动学建模
1.3.2动力学建模
1.3.3轨迹跟踪控制
1.3.4力控制
1.3.5主动容错控制
1.3.6构形优化
1.4本书的主要内容
2可重构机械臂运动学与动力学建模
2.1引言
2.2基于旋量理论的可重构机械臂正运动学的指数积公式
2.3可重构机械臂的逆运动学
2.3.1目标函数
2.3.2基于改进粒子群优化算法的逆运动学求解
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