现代控制工程原理(易孟林)

《现代控制工程原理》面向机、电、液现代控制工程系统，介绍现代控制理论的基本原理和方法。全书共分9章，内容覆盖控制系统的建模、分析与综合三大主题。第1章为绪论，第2章到第6章介绍控制系统的状态变量法建模，控制系统的运动分析、李雅普诺夫稳定性分析、能控性与能观测性分析，以及控制系统的状态空间综合。后3章分专题介绍*控制、模糊控制及Matlab软件在现代控制工程系统分析与综合中的应用。
《现代控制工程原理》内容立足基础，面向应用，理论联系实际，有较多的工程应用实例。
《现代控制工程原理》可作为高等学校机械类和近机类研究生“现代控制理论”课程的教材，也可供从事控制领域项目开发与研究的工程技术人员学习、参考。

第1章 绪论
1.1 控制理论的发展历程
通常所说的现代控制工程，泛指运用现代控制理论分析和综合，并与计算机控制技术相结合的工程控制系统。控制理论发展至今，大体上可分为三个阶段，即经典（古典）控制理论阶段、现代控制理论阶段和大系统与智能控制理论阶段。现代控制理论是现代控制工程系统分析与综合的理论支拄，其基础部分就是本书的核心内符。为了深入了解现代控制工程产生和发展的背景．有必要先介绍一下控制理论的发展历程。
控制理论是把自动控制技术在工程实践中的一些规律加以总结和升华，进而又去指导和推动工程实践发展的理论。它作为一门独立的学科存在和发展，至今还不到百年历史。但是，人类利用一动控制技术的历史，可以追溯到很久很久以前。最有代表性的是1765年瓦特（J．Watt）发明的蒸汽机离心调速器， 反映出人们对控制理论中最为重要的反馈原理就产生了认识。由于瓦特发明的这种装置容易产生振荡，直到1868年，英国学者麦克斯韦（J．C．Maxwell）发表了《论调速器》，对蒸汽机调速系统的动态特性进行了分析，指出了控制系统的品质可用微分方程来描述，系统的稳定抖可用特征方程根的位置来判断，从而解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡问题，并总结出了简单的系统稳定性代数判据。
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