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内容简介

　　以目前高等院校中常用的几种工业机器人为例介绍其基本操作，给出教学中易于实施的实践练习，从而在实际操作和应用中学会工业机器人的基本原理。全书共分为六章，包括绪论、工业机器人结构原理、示教编程器、工业机器人的编程、示教与再现以及典型应用案例。

目　　录

前言
第1章绪论1
1.1 工业机器人的定义
1.2 工业机器人的发展
1.2.1 国外工业机器人的发展
1.2.2 国内工业机器人的发展
1.3 工业机器人的应用
1.4 安全操作规程
第2章工业机器人的结构原理
2.1 机械手
2.1.1 机械手的自由度
2.1.2 机械手的坐标系
2.1.3 机械手的组成
2.1.4 机械手的分类

前言 
第1章 绪论1 
  1.1 工业机器人的定义 
  1.2 工业机器人的发展 
    1.2.1 国外工业机器人的发展 
    1.2.2 国内工业机器人的发展 
  1.3 工业机器人的应用 
  1.4 安全操作规程 
第2章 工业机器人的结构原理 
  2.1 机械手 
    2.1.1 机械手的自由度 
    2.1.2 机械手的坐标系 
    2.1.3 机械手的组成 
    2.1.4 机械手的分类 
    2.1.5 机械手的主要技术参数 
  2.2 驱动系统 
  2.3 控制系统 
    2.3.1 工业机器人控制系统的特点 
    2.3.2 工业机器人控制系统的分类 
    2.3.3 机器人控制系统的组成 
    2.3.4 机器人控制系统的结构 
    2.3.5 典型控制柜系统 
第3章 示教编程器 
  3.1 机器人示教系统的原理、分类及特点 
  3.2 机器人示教器的组成 
  3.3 机器人示教器的功能 
  3.4 主流工业机器人示教器功能 
    3.4.1 ABB公司机器人示教器功能 
    3.4.2 KUKA机器人示教器功能 
    3.4.3 OTC机器人示教器功能 
    3.4.4 MOTOMAN机器人示教器功能 
    3.4.5 FANUC机器人示教器功能 
第4章 工业机器人的编程 
  4.1 工业机器人编程语言 
  4.2 编程语言系统的基本功能 
  4.3 工业机器人编程指令 
    4.3.1 运动指令 
    4.3.2 信号处理指令 
    4.3.3 流程控制指令 
    4.3.4 数学运算指令 
    4.3.5 逻辑运算指令 
    4.3.6 文件管理指令 
    4.3.7 声明数据变量指令 
    4.3.8 数据编辑指令 
    4.3.9 操作符 
    4.3.10 文件结构 
第5章 示教与再现 
  5.1 示教再现原理 
  5.2 示教再现操作方法 
第6章 典型应用案例 
  6.1 ABB自动装配系统 
    6.1.1 ABB自动装配系统简介 
    6.1.2 ABB自动装配系统示教再现过程 
  6.2 KUKA焊接机器人 
    6.2.1 KUKA焊接机器人简介 
    6.2.2 KUKA焊接机器人示教再现过程 
  6.3 OTC搬运系统 
    6.3.1 OTC搬运系统简介 
    6.3.2 OTC搬运系统示教再现过程 
  6.4 MOTOMAN视觉运输系统 
    6.4.1 MOTOMAN视觉运输系统简介 
    6.4.2 MOTOMAN视觉运输系统示教 
    再现过程 
附录 
  附录A ABB常用指令表 
  附录B KUKA常用指令表 
  附录C OTC常用指令表 
  附录D MOTOMAN常用指令表 
  附录E ABB自动装配系统案例程序 
参考文献

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前　　言

　　随着全球工业化和经济的持续发展，我国已成为制造业大国，制造业的发展程度与我国国民经济的发展息息相关。作为制造产业链中的基础装备，工业机器人是国家制造能力和自动化水平的突出体现，是国防安全和国民经济的重要保障。工业机器人集机械、电子、控制、传感以及计算机技术等多领域知识于一体，广泛应用于制造业，对我国制造业的大力发展和综合国力的提高具有十分重要的现实意义。
　　近年来，越来越多的国内企业在生产中采用了工业机器人，各种机器人生产厂家的销售量都有大幅度的提高。国际机器人联合会的一组数据显示，2013年我国新增机器人3 7万台，约占全球销量的1/5，总销量超过日本，已成为全球第一大机器人市场。我国已有400多家工业机器人制造企业和系统集成企业，但其中88%是系统集成企业，全产业链机器人制造商还不多。中高端驱动器、减速器、控制器等核心元器件还需从国外进口。可以预见，中国的工业机器人产业将会在国民经济中占据重要的地位，工业机器人技术也正因此吸引了越来越多的不同专业背景的科研技术人员开展深入研究。
　　目前，关于机器人方面的专著、教材普遍偏于理论，而关于实际操作和应用的知识只能依赖于各种商业机器人产品的用户手册。理论与实践应用的严重脱节已成为制约工业机器人广泛应用的瓶颈。因此，编写一本兼顾理论与实践操作的工业机器人教材就显得十分必要了。

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工业机器人应用基础

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